今回は前回の授業で学んだプログラムの方法「～～～まで待つ」を活用するライントレースカーを作成してもらっています。最初は二人とも「え～～」と言い放ちましたが授業後にはどうなるのでしょう。
そんな二人に先生から自分がライントレースカーを自由に使えるならどんなことをさせたいかの質問が出されます。二人とも色々考えて発言をしてくれました。
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先生が想定していた答え以外も出ていますが、どのような意味かを問いかけるとしっかりとその説明がされていたので、先生もその答えを聞いてからライントレースカーにプラスアルファで出来るかどうかを判断して回答をしていました。 |
色々意見を出してくれたところで最初は楕円コースを延々と周回するロボットカープログラムに挑戦をしてもらっています。右前進と左前進のプログラムを忘れていた二人ですが、先生からの指示で作成をしていました。
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碧依さん作成プログラムですが、これは動作をしないプログラムです。何故ならDCモーターの速さ指定が抜けている為です。実際に動かしてから本人も気づいたようで修正をしていました。一方泰平君はしっかり作成が出来ていました。 |
実際に出来上がった動作は以下のようになります。
| 泰平君作成のライントレースカーの動作確認を先生が行っています。途中で脱輪をしましたが、先生的には問題なしと判断をしたようです。きちんと作成が出来ていたと知って泰平君もにっこりでした。 |
続いて現実世界の道路に存在する停止線で止まるプログラムを考えてもらっています。
ここで新たに赤外線フォトリフレクタを追加しました。説明も終えた所で二人はどのようにこの問題に取り組むかなと先生も期待を込めて見守っています。
二人とも白黒判定はしっかり理解できているようですが、どのようにして停止線で止めるかという所のプログラムがうまく考えつかないようです。そこで先生から悩める二人にヒントが出されます。
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停止線はコースの横にあります。その部分は赤外線フォトリフレクタA1で確認できます。そこで黒判定をするまでライントレースは続ければよいのです。A1が黒判定をした時はまで繰り返すが終わるので、そこで止まればよいのです….と |
そこで二人ともなるほどな～と考えがまとまったようでプログラムの追加をはじめました。
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上は碧依さん作成プログラム 考えがまとまったようでしたが、残念ながらこの状態では停止線で止まりません。その様子を見ていた泰平君は何が足りないのかを理解していたようですが、先生からまだ答えは言わないようにと口止めをされました。下は泰平君作成プログラム ひっかけ部分になるDCモーターを[ブレーキありで止める]についてしっかり記載されています。こちらは動作をさせなくても先生からは「正解！！」と言われたようです。 |
碧依さんもその後泰平君のプログラムを見て「そういう事かぁ」と修正をして、先生の確認でも問題なしとされていました。
最後のプログラムが「停止線で止める。しばらく待ってライントレースしながら進むをずっと繰り返す」という内容とコースが先生から発表されました。
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コースはイメージ図です。 二人ともコースをしっかり見て止まった後どのように動かせばよいのかを考えています。先生はその様子を真剣に見守っています。 |
先に動いたのは碧依さん。ぱっと見良さそうな感じにプログラムを仕上げていましたが、ずっとブロックが抜けていた為修正です。その直後に泰平君が出来たようです。
ずっとブロックをしっかり使っていましたが、停止線で止まるプログラムを2つ重ねていた為これは動かないよと先生から指摘を受けています。
その後再度碧依さんが出来たという事で先生によるプログラムチェックが行われましたが、泰平君と同じく停止線で止まるプログラムを2つ重ねていた為NGが出されます。
先生から、「停止線で止まるプログラムを2つ重ねるのはNGだよ。でもプログラムの作りは良い感じなのです」とヒントのようなコメントが出されます。まだまだ考え込むかなという所で碧依さんが完成をしたと先生を呼びます。
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碧依さんプログラムを見やすいように先生が修正した内容
2秒待った後に白エリアまでロボットカーを進めることがしっかりプログラムに書かれています。 先生からOKが出され碧依さん嬉しそうです。その直後に泰平君も出来ておりまたまたOKが出されました。 |
動作確認をした所二人とも全く問題が無く先生も嬉しそうにしています。時間を見るとまだ少し余裕があったので、二人にオリジナルのコースを書いてもらいその上を走らせました。
| 最後にオリジナルコース動かしている様子です。時折止まったり、止まらなかったりと円周コースにいろいろ書き込みをしてくれました。先生も「とまったり止まらなかったりを繰り返すのだろうなぁ」と思っていたようですが、碧依さんのロボットカーはコース外に移動するという想定外の動きをし、3人してワイワイしながらその様子を楽しく見ていました。 |
授業を終えて先生も今日の二人の出来には非常に満足していたようです。この調子で序盤の山場であるレベルアップミッション「ウォールトレース」も頑張って欲しいと願っていました。
エレパチャレンジクラブにおける生徒たちの歴史が新たな1ページ
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